使用VScode搭建ROS开发环境的教程详解

    俗话说"工欲善其事必先利其器",之前在Ubuntu上运行的ROS项目都是用vim或者gedit编写和修改代码,然后在终端编译运行,很不方便,函数跳转查看都没办法实现。所以今天我决定找一个方便的开发工具,也就是找一个像Windows上的VS那样的集成开发工具(IDE),ROS官网上有一个不同IDE的对比文章,网址在这里

    我选择使用VScode.下载安装好VScode后,在扩展栏安装C/C++CMakeCMake ToolsCode RunnerROS(deprecated)Chinese 这些插件.接下来用一个简单的话题发布栗子来演示操作过程

    创建ROS工作环境

    首先新建一个文件夹,我命名为test_ros,在该文件夹中打开终端,执行以下命令来创建ROS工作环境:

    
    mkdir src && cd src
    catkin_init_workspace
    cd ../
    catkin_make

    然后在VScode中打开test_ros文件夹,此时的文件目录如下

    在这里插入图片描述

    右键单击src,选择Create Catkin Package,Package命名为helloworld

    在这里插入图片描述

    添加roscpp, rospy作为依赖项

    在这里插入图片描述

    之后src目录下会出现以下文件:

    在这里插入图片描述

    继续在src/helloworld/src目录下添加一个cpp文件,命名为helloworld.cpp,内容如下:

    
    #include <iostream>
    #include <string>
    #include <sstream>
    using namespace std;
    
    #include "ros/ros.h"
    #include "std_msgs/String.h"
    
    int main(int argc, char** argv)
    {
    	ros::init(argc, argv, "talker");
    	ros::NodeHandle n;
    	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    	ros::Rate loop_rate(10);
    	int count = 0;
    	while(ros::ok())
    	{
    		std_msgs::String msg;
    		std::stringstream ss;
    		ss << "hello world " << count;
    		msg.data = ss.str();
    		ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    		chatter_pub.publish(msg);
    		ros::spinOnce();
    		loop_rate.sleep();
    		count++;
    	}
    	return 0;
    }

    此时会提示找不到ros/ros.hstd_msgs/String.h,我们继续通过后面的步骤来解决.

    配置.json文件

    接下来配置c_cpp_properties.json,launch.json,tasks.json分别如下:

    c_cpp_properties.json,用于指定C/C++类库和包含路径以及配置

    按住Fn+F1,找到C/C++:编辑配置(JSON)

    在这里插入图片描述

    之后就会生产c_cpp_properties.json文件,修改文件内容如下:

    
    {
     "configurations": [
     {
     "name": "Linux",
     "includePath": [
     "${workspaceFolder}/**",
     "/opt/ros/melodic/include"
     ],
     "defines": [],
     "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
     "cStandard": "c11",
     "cppStandard": "c++17",
     "intelliSenseMode": "clang-x64",
     "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
     }
     ],
     "version": 4
    }

    其中/opt/ros/melodic/include为ROS相关头文件所在的路径,此时可能仍然找不到ros/ros.hstd_msgs/String.h,继续运行以下命令即可在build文件夹下生成compile_commands.json文件

    
    catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1

    然后就可以找到ros/ros.hstd_msgs/String.h

    launch.json,用于调试

    按住Fn+F5启动调试,就会生成launch.json,修改launch.json文件内容如下:

    
    {
     // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
     // 悬停以查看现有属性的描述。
     // 欲了解更多信息,请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
     "version": "0.2.0",
     "configurations": [
     {
     "name": "(gdb) Launch",
     "type": "cppdbg",
     "request": "launch",
     "program": "${workspaceFolder}/build/helloworld/helloworld",// 表示可执行程序所在的路径,其中,${workspaceRoot}表示VScode加载的文件夹的根目录
     "args": [],
     "stopAtEntry": false,
     "cwd": "${workspaceFolder}",
     "environment": [],
     "externalConsole": false,
     "MIMode": "gdb",
     "setupCommands": [
     {
      "description": "Enable pretty-printing for gdb",
      "text": "-enable-pretty-printing",
      "ignoreFailures": true
     }
     ],
     //"preLaunchTask": "make build"//最好删了,不然会影响调试,每次调试都直接执行make build
     }
     ]
    }

    tasks.json,用于编译

    按住Fn+F1,找到任务:配置任务,创建tasks.json文件,修改tasks.json文件内容如下:

    
    {
     "version": "2.0.0",
     "tasks": [
     {
     "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
     "type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
     "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
     "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
     "group": {"kind":"build","isDefault":true},
     "presentation": {
     "reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
     },
     "problemMatcher": "$msCompile"
     },
     ]
    }

    修改CMakeLists.txt

    继续修改src/helloworld/CMakeLists.txt文件,在其中添加以下程序:

    
    # 头文件路径
    include_directories(
    include
     ${catkin_INCLUDE_DIRS}
    )
    # 生成可执行文件
    add_executable( helloworld src/helloworld.cpp )
    # 链接库
    target_link_libraries(helloworld ${catkin_LIBRARIES})

    结果测试

    按住Ctrl+Shift+B编译该程序,就可以看到与catkin_make一样的编译过程

    004

    最后测试生成的可执行文件.新开一个终端,运行ROS的master节点,然后按住Fn+F5运行生成的可执行文件,结果如下;

    在这里插入图片描述

    在另一个终端中输出该程序发布的话题:

    在这里插入图片描述

    这样,VScode的ROS开发环境就搭建好了

    参考

    ros项目调试:vscode下配置开发ROS项目

    到此这篇关于使用VScode搭建ROS开发环境的教程详解的文章就介绍到这了,更多相关VScode搭建ROS开发环境内容请搜索lingkb以前的文章或继续浏览下面的相关文章希望大家以后多多支持lingkb!